一、核心结构与工作原理

谐波减速机由三大核心部件构成：

波发生器：椭圆或双曲线轮廓的偏心凸轮，通常连接输入轴，作为主动件。  

柔轮：薄壁杯形或帽形柔性齿轮，可随波发生器发生周期性弹性变形。  

刚轮：刚性内齿轮，齿数略多于柔轮（通常多2齿），固定于设备外壳。

工作过程：波发生器旋转时挤压柔轮，使其径向变形为椭圆状，长轴两端与刚轮啮合，短轴两端脱开。随着波发生器持续转动，柔轮齿与刚轮齿因齿数差产生“错齿运动”，实现高减速比传动（输入轴转多圈，输出轴转1圈）。

二、谐波减速机核心性能优势

高精度与零背隙  

多齿同时啮合（啮合齿数占总齿数30%以上），误差均化效应显著，定位精度达**≤1弧分**（0.0167°），满足工业机器人关节微动控制需求。

大减速比与紧凑结构  

单级速比范围70–320，部分型号可达1000，体积比传统齿轮箱小30%~50%，适用于空间受限场景。

高承载与长寿命  

柔轮采用高强度合金钢（如40CrMnMo），经渗碳淬火和柔性涂层处理，寿命突破2万小时（国产先进型号）。

低振动与高可靠性  

传动平稳，噪声低于60dB，适用于精密医疗设备及航天器。

三、谐波减速机核心应用领域

工业机器人：占下游应用超60%，主要用于关节精密传动（如六轴机器人旋转轴）。  

高端装备：半导体光刻机转台、数控机床刀架、卫星太阳能帆板驱动机构。  

新兴领域：人形机器人关节（轻量化设计）、医疗手术机器人（低振动要求）。

四、技术演进与国产化突破

齿形创新：随国产厂商如绿的谐波减速机对Y/LS齿形的不断创新与优化使得其应力的分布得到了极大的优化，从而使其寿命大大地提升至1万小时以上以上。  

集成化趋势：融合编码器与AI算法，实现传动状态实时监测（如美的工业技术方案）。  

市场增长：2022年中国市场规模达21亿元，国产化率从2018年15%升至2025年预计65%。

五、CG系列的典型定位

作为谐波减速机主流系列之一，CG系列通常具备高扭矩密度与模块化设计，适用于中重载场景（如搬运机器人、机床转台），其技术特点包括：

采用杯型或帽型柔轮结构，平衡刚性需求与变形能力；

通过零背隙啮合设计，实现重复定位精度±10弧秒内。

谐波减速机凭借“以柔克刚”的传动原理，成为精密装备的核心“关节”。CG系列作为工业级产品代表，在国产技术迭代与成本优化推动下，正加速替代进口品牌，支撑高端制造的自主可控发展。