一、核心结构与工作原理

1、基础构成  

三大核心部件：  

波发生器：椭圆形凸轮与柔性轴承组合，迫使柔轮周期性形变。  

柔轮：薄壁杯状弹性金属件，齿数少于刚轮，形变中与刚轮啮合传递动力。  

刚轮：刚性内齿圈，固定于壳体，齿数多于柔轮。

传动机制：波发生器旋转→柔轮弹性变形→柔轮与刚轮齿间错位啮合→实现高减速比运动传递。

2、核心优势原理   

多齿同时啮合：柔轮变形使30%齿同时接触，分散载荷，提升承载能力与精度。  

零背隙设计：预紧力消除齿隙，满足机器人关节等高精度定位需求（回程间隙≤1弧分）。

二、性能特点与对比优势

主要缺点：  

寿命限制：由于国产的Y/LS系列机器柔轮周期性地变形，早期国产产品都经常因为金属的疲劳而提前出现寿命衰竭现象，其平均寿命仅达3000小时左右，而经过对Y/LS系列机器齿形的优化后，已能达到1万小时的平均寿命。  

热敏感：高速运行时温升显著，需配合散热设计。

三、应用领域与典型案例

核心应用场景  

工业机器人：以工业机器人应用为代表的下游市场已占了超60%，尤其在对关节的轻量化和高精度的需求上更为突出。  

航空航天：卫星天线驱动、宇航服关节（耐真空环境）。  

医疗设备：手术机器人、CT机旋转机构（低噪音+无油污）。  

精密仪器：光刻机对焦系统、半导体封装设备。